U Krapinskoj gimnaziji kasnih 50- ih godina počeo se igrati rukomet da bi do osnivanja ženskog rukometnog kluba „ZAGORAC“ došlo 1975. godine. Za prvog predsjednika izabran je Ivan Kvež. Klub se odmah uključio u natjecanje Zagrebačke zone gdje pod vodstvom trenera Branka Kasapića, osvaja prvo mjesto. Nakon reorganizacije sustava natjecanja ulazi u ligu vanjskih zajednica općina gdje opet osvaja prvo mjesto. Zbog nedostatka sportske dvorane klub nije mogao ući u viši rang natjecanja te nakon desetak godina uspješnog djelovanja klub prestaje sa radom. Sredinom 80.-ih , Ženski rukometni klub Zagorec ponovo počinje sa natjecanjima a velike zasluge za ponovno pokretanje kluba imaju Boris Đurić i Žarko Žigman. Predsjednik kluba je u to vrijeme bio Miljenko Krkalo. Osim ženske ekipe imali su i mušku , ali je ona djelovala vrlo kratko u ligi vanjskih zajednica općina.

Nakon neuspješnog kvalificiranja u viši rang „rukomet“ u Zagorcu pauzira, te na prijedlog g. Kveža i inzistiranje tajnika Vinskog saziva se sjednica Sportskog društva na kojem se imenuje predsjednik Rukometnog kluba u sklopu Sportskog društva Zagorac i imenuje se tajnikom kluba Đurić Boris.

RK “ Zagorec“ Krapina igra u Zagrebačkom prstenu  i 1990. se kao prva ekipa u ligi  direktno plasira u viši rang natjecanja.

Zbog početka Domovinskog rata u Hrvatskoj 1992. klub prestaje s radom u Krapini i spaja se s Ženskim rukometnim klubom „Mladost“ iz Samobora te mijenja ime u Ženski rukometni klub „Silex“ po glavnom sponzoru kluba.

Na inicijativu igračice Nine  Ranogajec i ostalih entuzijasta kojima nedostaje rukomet u Gradu Krapini,  3.7.1998. godine, osniva se samostalni rukometni klub s nazivom ŽRK “ ZAGOREC“ Krapina, te  ponovno započinje s radom i svoja natjecanja započinju u sklopu 3. HRL.  Nakon uspješnih kvalifikacija 2002. godine plasiraju u viši rang natjecanja – 2. Hrvatsku rukometnu ligu , gdje se igra svega jedna sezona , a razlog prestanka s natjecanjem  je bio što tada Krapina nije imala sportsku dvoranu, a to je bio uvjet za taj rang  natjecanja, pa se od iduće sezone klub natječe u 3. HRL. 

2004. godine, na izbornoj skupštini za predsjednika kluba je izabran Saša Kundih koji tu funkciju obavlja sve do danas. Klub se sve do sezone 2009-2010. uspješno natječe u sklopu 3. Hrvatske rukometne lige-središte, a tada osvaja prvo mjesto na prvenstvenoj ljestvici te se i plasira se u 2. Hrvatsku rukometnu ligu. Zbog nedostatka financijskih sredstava nakon uspješno odrađene sezone u 2. HRL, Uprava kluba je odlučila da klub ipak nastavi natjecanje u nižem rangu.

Tijekom 2015. godine klub počinje suradnju s Rukometnom akademijom Dvoršek, okuplja sve više djece i Krapina uskoro postaje vodeća filijala akademije Dvoršek. Razlog tako dobrog odaziva je zasigurno u tome  što Hrvatska rukometna reprezentacija postiže brojne uspjehe, a sama činjenica da je voditelj trenerskog tima akademije jedan od najvećih rukometnih trenera današnjice Nenad Šoštarić – Šoka koji dolazi na treninge u Krapinu i svojim pristupom i stručnošću uvelike pridonosi tome da je interes za rukomet u Krapini sve veći. Sve više dječaka želi trenirati rukomet i zbog toga na skupštini kluba se donosi odluka o promijeni naziva kluba , iz Ženski rukometni klub Zagorec u Rukometni klub Zagorec. 2016. godine klub nakon gotovo trideset godina ponovo dobiva mušku ekipu, dečke godišta 2002. koji počinju s natjecanjem u sklopu 2. Hrvatske kadetske rukometne lige. Uz njih u sustav natjecanja se uključuju i mlađi, tako da od natjecateljske sezone 2018. – 2019. klub u sustavu natjecanja ima ukupno 4 ekipe, dvije muške i dvije ženske. Klub trenutno broji 80 – tak registriranih članova koje vode 4 licencirana trenera.